答辯博士：劉豔梨

指導教師：吳洪濤    教授/博導

論文題目：六維并聯機器人建模、分析及控制研究

答辯委員會：

主席：王興松      教授/博導        東南大學

委員：譚業發      教授/博導        中國人民解放軍陸軍工程大學

孫序泉      研究員             南京數控機床有限公司

陳    柏      教授/博導        ag真人百家家乐平台

朱玉川      教授/博導        ag真人百家家乐平台

秘書：吳青聰      講師             ag真人百家家乐平台

答辯時間：2019年12月16日  14：30

地   點：南航明故宮校區 17#-519

學位論文簡介：

本文在國家自然科學基金項目的支持下，研究一種可用于微重力地面模拟的六維并聯機器人，開展相應的機構學、運動學、動力學與控制方面的若幹關鍵技術研究工作。

論文的主要研究工作包括：

1、針對六維并聯機器人工作空間計算量龐大這一問題，開展對稱性研究。

2、針對六維并聯機器人“具體機構具體研究”的問題，首次開展了六維并聯機器人并聯同源構型的分類思想并形成相應的分析方法研究。

3、開展了六維并聯機器人的通用符号解析正向運動學模型研究。

4、針對六維并聯機器人采用歐拉角描述所引起的運動學傳統數學模型強非線性耦合的問題，開展了數值正向運動學模型研究。

5、針對位置和姿态六維參數無法實現三維可視化問題，開展了奇異性研究。

6、針對控制精度不高的問題，開展了動力學建模研究。

7、為實現對六維并聯機器人實時控制，開展了基于動力學前饋控制方法對六維并聯機器人的軌迹規劃研究。

主要創新點：

1、采用一種改進的歐拉角來表示6-UPS并聯機器人姿态矩陣，發現并理論證明6-UPS存在對稱性。結合離散法求解工作空間，并證明全方位工作空間的對稱性，對比傳統的數值計算方法，全方位工作空間可減少5/6的計算量，因此相應的計算效率可提高6倍。

2、前瞻性的考慮到6-UPS應該形成系列化的需求，本文率先提出針對廣泛應用的平面平台型6-UPS同源并聯機構的分類思想并形成相應的分析方法，将具有本質相同的運動正解的平面平台6-UPS歸為一類，由此突破了傳統單個并聯機構研究“具體機構具體研究”的局限，為并聯機構系列化研究開辟了道路。