個人簡介：

 陳柏，博士，ag真人百家家乐平台教授，博士生導師。2000年7月本科畢業于浙江大學機械系。2005年5月在浙江大學機械系獲博士學位，2007年晉升為副教授，2010.9-2011.7任ag真人百家家乐平台裝備工程部部長助理，2012年晉升為教授。陳柏教授主要從事醫療機器人、繩驅動機器人、康複機器人等方面的研究及應用工作。至今，主持3項國家自然科學基金項目、1項江蘇省自然科學基金項目、1項江蘇省産學研聯合創新項目、4項江蘇省科技廳重大成果轉化項目、1項863項目。陳柏教授是<IEEE Transactions on Industrial Electronics>、<IEEE/ ASME Transactions on Mechatronics>、《Journal of Bionic Engineering》、《機器人》、《機械工程學報》等雜志的審稿專家；同時也是科技部國家高科技計劃項目、國家自然科學基金，江蘇省、浙江省、廣東省、山東省科技發展計劃項目通信評審專家，機械工程學會、儀器儀表學會高級會員、國際仿生工程學會、航空學會會員。到目前為止，先後發表學術論文80餘篇、SCI檢索40餘篇；獲得授權發明專利17項；論著被引200餘次，其中SCI他引100餘次。

工作經曆：

2012-至今      教授    ag真人百家家乐平台

2010.09-2011.07  裝備工程部部長助理  ag真人百家家乐平台

2007-2010.09       副教授  ag真人百家家乐平台

2005.05-2007.03  講師     ag真人百家家乐平台

教育背景:                                                     

2000.09-2005.05   博士  浙江大學機械系

1996.09-2000.07    學士  浙江大學機械系

學術成果：

在國内外重要學術期刊發表研究論文80餘篇，其中SCI、EI收錄論文50餘篇。申請國家發明專利13項，其中7項已獲授權。

主要代表作如下：

[1] Bai Chen, Surong Jiang, Yaodong Liu, Pengfei Yang, Sun Chen. Research on the Kinematic Properties of a Sperm-Like Swimming Micro Robot. Journal of Bionic Engineering Suppl. (2010) S123–S129. (SCI)

[2] Chen Bai，Liu Yaodong，Chen Sun ,Surong Jiang,Hongtao Wu. A biomimetic spermatozoa propulsion method for interventional micro robot. Journal of Bionic Engineering Suppl,2008: 106-112（EI，SCI收錄）.

[3] 陳柏,陳筍,蔣素榮,吳洪濤.仿生介入機器人的運動性能.機器人,2010,32(3): 414-418. (EI收錄)

[4] 陳柏, 楊朋飛, 陳筍,吳洪濤.模拟主動脈環境中仿生介入機器人力學性能研究. 中國機械工程, 2009,20(14):1712-1716(EI收錄).

[5] 陳柏, 陳筍, 楊朋飛, 吳洪濤.一種基于腹足動物運動機理的介入機器人. ag真人百家家乐平台學報, 2009,41(5):649-654. (EI收錄)

[6] 陳柏,蔣素榮,顧大強.運行環境特性對螺旋内窺鏡機器人性能的影響.儀器儀表學報，2006，27(11):1391-1394(EI收錄)

[7] 陳柏,蔣素榮,顧大強,梁亮.螺旋内窺鏡機器人非線性仿真分析模型研究.中國機械工程 ,2006,17(21):2256-2260(EI收錄)

[8] 陳柏,顧大強,蔣素榮,黃前春.不同介質中螺旋機器人軸向力實驗研究.浙江大學學報（工學版）,2006,40(12):2122-2125(EI收錄)

[9] 陳柏,顧大強,潘雙夏,鐘傑.仿蝌蚪與螺旋的泳動機器人系統的設計.機械工程學報,2005, 41(10):88-92.(EI收錄)

[10] 陳柏,周銀生,康劍莉.内窺鏡機器人幾何特性參數的優化研究.浙江大學學報(工學版),2004, 38(9):1175-1179. (EI收錄)

[11] Yaoyao Wang, Fei Yan, Jiawang Chen, Feng Ju, Bai Chen. A new adaptive time-delay control scheme for cable-driven manipulators. IEEE Transactions on Industrial Informatics, vol. 15, no. 6, pp.3469-3481, Jun. 2019.

[12] Qingcong Wu, Xingsong Wang, Bai Chen, Hongtao Wu.Development of a minimal-intervention-based admittance control strategy for upper extremity rehabilitation exoskeleton.IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 48, no. 6, pp. 1005-1016, Jun. 2018.

[13] Qingcong Wu, Xingsong Wang, Bai Chen, Hongtao Wu. Modeling, online identification, and compensation control of single tendon sheath system with time-varying configuration. Mechanical Systems and Signal Processing, vol. 130, pp. 56-73, 2019.

[14] Yaoyao Wang, Jiawang Chen, Fei Yan, Kangwu Zhu, Bai Chen. Adaptive super-twisting fractional-order nonsingular terminal sliding mode control of cable-driven manipulators. ISA Transactions, vol. 86, pp. 163-180, Jun. 2019.

[15] Yanfei Cao, Feng Ju, Lei Zhang, Dongming Bai, Fei Qi, Bai Chen. A novel variable-stiffness flexible manipulator actuated by shape memory alloy for minimally invasive surgery[J]. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part H-Journal of Engineering in Medicine, 2018, 232(11):1098-1111.

[16] Feng Ju, Yahui Yun, Zhao Zhang, Yaoyao Wang, Yaming Wang, Lei Zhang, Bai Chen. A variable-impedance piezoelectric tactile sensor with tunable sensing performance for tissue hardness sensing in robotic tumor palpation.Smart Materials and Structures 27(11): 9.

[17] Fei Qi,Feng Ju,Dongming Bai,Yaoyao Wang,Bai Chen.Motion modelling and error compensation of a cable-driven continuum robot for applications to minimally invasive surgery[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2018:e1932-.

[18] Hao Guo,Feng Ju,Yanfei Cao,Fei Qi,Dongming Bai,Yaoyao Wang,Bai Chen. Continuum Robot Shape Estimation Using Permanent Magnets and Magnetic Sensors[J]. Sensors and Actuators A: Physical, 2018.

[19] XiaoLong Yang,HongTao Wu,Yao Li,Bai Chen. A dual quaternion solution to the forward kinematics of a class of six-DOF parallel robots with full or reductant actuation[J]. Mechanism and Machine Theory, 2017, 107:27-36, SCI.

[20] Liang Liang, Rong Hu, Bai Chen, Yong Tang, Yan Xu. Scaling effects in spiral capsule robots，Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part H-Journal of Engineering in Medicine, 2017.4,231(4):307-314.

發明專利：

[1] 陳柏, 王鵬, 金永安, 王化明, 朱玉川, 李成剛, 趙東标, 遊有鵬. 遊動機器人及其運動方法. 中國,中華人民共和國國家知識産權局, ZL201110317007.2

[2] 陳柏, 王淩, 蔣素榮, 吳洪濤, 李成剛, 朱玉川, 王化明. 管道機器人. 中國, 中華人民共和國國家知識産權局, ZL201110317677.4

[3] 陳柏, 蔣素榮, 陳筍, 吳洪濤. 基于精子運動機理的機器人驅動的介入診療系統及其實現方法. 中國, 中華人民共和國國家知識産權局, ZL200910035487.6

[4] 梁亮, 唐勇, 陳柏, 厐佑霞, 胡冠昱, 劉煜. 面向人體内腔細小管道的微型機器人.中國,中華人民共和國國家知識産權局, ZL201110204825.1

[5] 國家發明專利：基于精子運動機理的機器人驅動的介入診療系統及其實現方法，專利号：ZL200910035487.6

[6]  國家發明專利：陳柏，陳筍，蔣素榮，趙大旭. 基于腹足動物運動機理的介入診療機器人及其運動方法，專利号：ZL200810019100.3

[7] 國家發明專利：周銀生,陳柏.仿蝌蚪與螺旋的血管機器人，專利号：ZL03129612.2

[8] 國家發明專利：陳柏，王淩，蔣素榮等. 管道機器人，專利号： ZL201110317677.4

[9] 國家發明專利：陳柏，王鵬，金永安等. 遊動機器人及其運動方法， 專利号： ZL 201110317007.2

[10] 國家發明專利：陳筍，陳柏，張健，孫锟。一種柔索驅動的可吸附主動彎曲介入導管，專利号： ZL 201010578701.5

[11] 國家發明專利：陳柏，吳洪濤，王衛東，王鵬，陳筍，蔣素榮。繩驅動腰部康複機器人，專利号： ZL 201110027352.2

[12] 王堯堯，陳柏，吳洪濤. 一種基于時延估計的水下運載器終端滑模控制方法,2018.11.16, 中國， ZL201610707240.4

[13] 王堯堯，陳柏，吳洪濤. 一種基于離散時延估計的機械手軌迹跟蹤控制方法,2018.11.30, 中國，ZL201610712602.9

[14] 吳青聰，陳柏，吳洪濤，王堯堯，鞠鋒，基于串聯彈性驅動器的上肢用康複外骨骼機器人及方法，2018.11.09，中國，ZL2016108009978

[15] 吳青聰，吳洪濤，陳柏，鞠鋒，王堯堯，基于套索驅動的可穿戴式柔性上肢康複機器人及工作方法，2018.11.09，中國，ZL106420256A  

獲獎情況：

江蘇省333高層次人才培養工程、江蘇省六大高峰人才計劃

承擔項目：

[1] 國家自然科學基金面上項目, 可重構的心動脈内介入手術機器人系統研究, 51575256, 2016.01-2019.12, 64

, 在研, 主持

[2] 江蘇省科技支撐計劃--工業部分, 冗餘自由度雙臂工業機器人虛拟樣機開發, BE2013003-1, 2013.04- 2016.06, 100 萬元, 已結題, 參加

[3] 國家863計劃子課題, “面向機械加工、鍛壓、焊接等作業需求經濟型機械加工機器人及集成應用”, 2013AA041004, 2013.01-2015.12, 53

, 已結題, 主持

[4] 江蘇省自然科學基金面上項目,可重構細長型主動介入手術機器人研究, BK2012798, 2012.06-2015.06, 10 萬元, 已結題, 主持

[5] 國家自然科學基金面上項目, 面向大血管疏通的新型仿生遊動介入機器人研究, 51075209, 2011.01-2013.12, 39萬元, 已結題, 主持

[6] 國家自然科學基金面上項目, 無損傷仿生體内定點介入診療機器人研究, 50605033, 2007.01-2009.12, 28萬元, 已結題, 主持

[7] 國防科工委航天重點專業技術研究,航天飛行器與太空站多體系統動力學高效率建模方法與分析技術研究, C4220062501, 2006.01-2008.12, 200 萬元, 已結題, 參加

指導研究生情況：

指導博士生 7名、研究生 50餘名。